Mannheim Barok Sarayı, 1720 ile 1760 yılları arasında Pfalz Prens-Seçmenleri (Kurfürst) Carl Philipp ve Carl Theodor tarafından inşa ettirilmiştir. Toplam 400 metreyi aşan cephesi ve yüzlerce odasıyla Versailles Sarayı'ndan sonra Avrupa'nın en büyük kapalı alana sahip ikinci barok sarayı unvanını taşır. Sarayın inşası, o dönemde Mannheim'ı Avrupa'nın en önemli müzik, sanat ve bilim merkezlerinden biri haline getiren kültürel altın çağın başlangıcı olmuştur.

İkinci Dünya Savaşı sırasında gerçekleşen yoğun hava saldırılarında sarayın neredeyse tamamı yerle bir olmuştur. Ancak savaş sonrasında büyük bir titizlikle başlatılan restorasyon çalışmaları sayesinde saray, küllerinden yeniden doğmuş ve eski ihtişamına kavuşturulmuştur. Günümüzde binanın büyük bir kısmı, Almanya'nın en prestijli eğitim kurumlarından biri olan Mannheim Üniversitesi tarafından kullanılmakta olup, bu durum saraya eşsiz bir gençlik ve dinamizm katmaktadır.

Ziyaretçiler için ayrılan merkez binada (Mittelbau) yer alan müze kısmı, dönemin aristokratik yaşam tarzını olanca görkemiyle gözler önüne serer. 'Şövalye Salonu' (Rittersaal), ihtişamlı merdiven boşluğu, devasa tavan freskleri ve orijinaline sadık kalınarak döşenmiş tarihi odalar, ziyaretçileri 18. yüzyılın ihtişamlı kraliyet yaşamına doğru unutulmaz bir yolculuğa çıkarır.